OCIU I

S 31

e

81

ОГЛАВЛЕНИЕ

SO

110, 111, 115, 113, 14, 1/2, IC, I, 18

Предисловие

Глава 1

Методы оптимизации в задаче управления шагающим аппаратом

§ 1. Методы периодической оптимизации

1. Шагающий аппарат как система с переменными связями (10). 2. Оптимиза- ция периодических систем (19). 3. Эффект учета изменения накладываемых свя- зей при синтезе системы стабилизации шагающего аппарата (26)

§ 2. Стабилизация шагающего аппарата с почти невесомыми ногами

1. Математическая модель шагающего аппарата с почти невесомыми ногами (37). 2. Задача синтеза системы стабилизации шагающего аппарата с почти невесомыми ногами (41). 3. Дискретная модель шагающего аппарата с почти невесомыми ногами (48). 4. Построение первого приближения решения уравнения Риккати (51). 5. Особенности вычислительного процесса при построении первого приближения уравнения Риккати (54). 6. Алгоритмизация процедуры введения малого параметра (58).

§ 3. Управление стационарным движением шагающего аппарата

оптимизации

сл

5

9

10

36

69

нели-

1. Уравнения движения (70). 2. Алгоритм решения задачи нейной дискретной системы (96). 3. Синтез программного движения (100). 4. Синтез системы стабилизации шагающего аппарата (116)

Глава 2

Нестационарные режимы движения шагающего аппарата

двуногого шагающего аппарата

126

§ 1. Использование «зрительной» информации в системе стабилизации

126

1. Отслеживание следовой дорожки двуногим шагающим аппаратом (128). 2. Управление с прогнозом вертикальным движением двуногого шагающего ап- парата (144)

150

..

175

S

210

210

§ 2. Движение шагающего аппарата по неровной поверхности

1. Движение по неровной поверхности (150). 2. Управление с прогнозом (155). 3. Переключение программ (167)

§ 3. Стабилизация движения четырехногого шагающего аппарата

1. Описание модели шагающего аппарата и вывод дифференциальных уравне- ний движения (176). 2. Задача синтеза системы вертикальной стабилизации (181). 3. Задача синтеза системы горизонтальной стабилизации (185). 4. Пробле- ма учета «зрительной» информации (190). 5. Пример синтеза замкнутой си- стемы стабилизации четырехногого шагающего аппарата (195)

Глава 3

Вопросы реализации алгоритмов управления

•

51. Стабилизация шагающего аппарата при конечном времени формиро- вания управляющего воздействия

1. Синтез системы стабилизации при конечном времени формирования управ- ляющего воздействия (211). 2. Стабилизация периодической системы при ко- нечном времени формирования управляющего воздействия (218). 3. Пример синтеза алгоритма стабилизации шагающего аппарата при учете времени фор- мирования управляющего воздействия (222). 4. Оценка времени формирования управляющего воздействия микро-ЭВМ «Электроника-60» (229).

52. Учет времени формирования управляющего воздействия при нестацио- нарных режимах движения шагающего аппарата

1. Пример стабилизации аппарата, передвигающегося по неровной поверхности (233). 2. Учет «зрительной» информации (236). 3. Переключение программ B процессе движения шагающего аппарата (240).

232

3

TO

18 50

по

IJ IS 13 I

IR

пе

JA

эпігр

18

та

SIO

SISS 5/3

SIT 52

s/e

3

S

Karton 226